四轴运动控制插补算法

凸***

任务编号：5909749 悬赏任务13000元悬赏任务 : 按雇主需求进行任务后提交稿件，被采纳后即获得佣金。

四轴运动控制插补算法

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任务需求:

1、功能需求
（1）实现四轴直线插补和两轴圆弧插补功能，
（2）插补具有T-型对称和非对称加减速功能；
（3）直线插补具有自动减速模式和手动减速点设置功能，圆弧插补具有手动减速点设置功能；
（4）圆弧插补时自动纠正设置的圆弧终点不在圆上的问题；
（5）最好是在i.MXRT1050(CORTEX-M7)单片机上实现算法，其它型号也可沟通协商；
（6）插补脉冲最大频率尽量高，能做到8MHz最好；
（7）最好能实现直线插补和圆弧插补的连续插补功能，缓存深度为8条插补指令；
（8）最好能实现短轴脉冲等量化（short axis pulse equalization）功能（参考运动控制芯片MCX514功能）；
2、验收指标
（1）配合我们的驱动工程师完成算法移植到指定单片机；
（2）使用单片机串口发送插补指令，验证指定的插补功能；
（3）稳定性要好，插补精度小于一个脉冲单量；
（4）提供算法源代码，后期协助维护人员维护代码；
（5）提供详细的算法设计原理及设计思路文档。

kaka***

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